Publicado

2011-09-01

Hardware and software architecture for a Rover robot

Palabras clave:

Robótica, Robot Móvil, Rover, Arquitectura Software, Arquitectura de Hardware, JDERobot. (es)

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Autores/as

  • Juan Camilo Gómez Universidad de Antioquia, Medellín Colombia
  • Nelson David Muñoz ICARO Grupo de Investigación (Instrumentacion, Control Automatico y Robotica). Politecnico Colombiano, Jaime Isaza Cadavid, Medellín, Colombia
Se presentan las principales características de la arquitectura hardware-software para el control del robot móvil RTT. Este vehiculo es un prototipo de investigación tipo rover con una suspensión Roker-Bogie de seis ruedas, que opera en terrenos irregulares, en condiciones arbitrarias. Todo el sistema está diseñado por un paradigma escalable y ofrecealto grado de modularidad de hardware y software, para permitir su fácil reconfiguración y adaptación a nuevas tareas. La arquitectura hardware, tiene un computador dedicadobasado en S.O. Linux, donde todas las funciones del vehículo se controlan mediante sistemas de adquisición de datos modulares y controladores de hardware de interfaces de sensores y actuadores. La arquitectura de software utiliza una colección de varios subprocesos asincrónicos concurrentes utilizando el middleware JDE-Robot. Los esquemas proporcionan la capa de abstracción de hardware (hardware abstraction layer) HAL, comunicaciones TCP / IP y componentes para comportamientos inteligentes. Tambien, se usa un servidor SSH para comunicar la estación remota para monitoreo y programación todas las funciones del vehículo. La arquitectura ha sido probada obteniendo buenosresultados, controlando el desempeño del robot y la gestión de procedimientos de captura, procesamiento y entrega de toda la información sensorial.

Cómo citar

APA

Camilo Gómez, J. y David Muñoz, N. (2011). Hardware and software architecture for a Rover robot. Avances en Sistemas e Informática, 8(3), 183–190. https://revistas.unal.edu.co/index.php/avances/article/view/29779

ACM

[1]
Camilo Gómez, J. y David Muñoz, N. 2011. Hardware and software architecture for a Rover robot. Avances en Sistemas e Informática. 8, 3 (sep. 2011), 183–190.

ACS

(1)
Camilo Gómez, J.; David Muñoz, N. Hardware and software architecture for a Rover robot. ava. sis. inf 2011, 8, 183-190.

ABNT

CAMILO GÓMEZ, J.; DAVID MUÑOZ, N. Hardware and software architecture for a Rover robot. Avances en Sistemas e Informática, [S. l.], v. 8, n. 3, p. 183–190, 2011. Disponível em: https://revistas.unal.edu.co/index.php/avances/article/view/29779. Acesso em: 29 mar. 2024.

Chicago

Camilo Gómez, Juan, y Nelson David Muñoz. 2011. «Hardware and software architecture for a Rover robot». Avances En Sistemas E Informática 8 (3):183-90. https://revistas.unal.edu.co/index.php/avances/article/view/29779.

Harvard

Camilo Gómez, J. y David Muñoz, N. (2011) «Hardware and software architecture for a Rover robot», Avances en Sistemas e Informática, 8(3), pp. 183–190. Disponible en: https://revistas.unal.edu.co/index.php/avances/article/view/29779 (Accedido: 29 marzo 2024).

IEEE

[1]
J. Camilo Gómez y N. David Muñoz, «Hardware and software architecture for a Rover robot», ava. sis. inf, vol. 8, n.º 3, pp. 183–190, sep. 2011.

MLA

Camilo Gómez, J., y N. David Muñoz. «Hardware and software architecture for a Rover robot». Avances en Sistemas e Informática, vol. 8, n.º 3, septiembre de 2011, pp. 183-90, https://revistas.unal.edu.co/index.php/avances/article/view/29779.

Turabian

Camilo Gómez, Juan, y Nelson David Muñoz. «Hardware and software architecture for a Rover robot». Avances en Sistemas e Informática 8, no. 3 (septiembre 1, 2011): 183–190. Accedido marzo 29, 2024. https://revistas.unal.edu.co/index.php/avances/article/view/29779.

Vancouver

1.
Camilo Gómez J, David Muñoz N. Hardware and software architecture for a Rover robot. ava. sis. inf [Internet]. 1 de septiembre de 2011 [citado 29 de marzo de 2024];8(3):183-90. Disponible en: https://revistas.unal.edu.co/index.php/avances/article/view/29779

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