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Cinemática inversa de un brazo robot utilizando algoritmos genéticos
Palabras clave:
Brazo Robot, Algoritmos genéticos, Cinemática (es)Descargas
Se describe el procedimiento para resolver el problema de la cinemática inversa de un brazo robot utilizando algoritmos genéticos a partir de la solución del problema cinemático directo. Se demuestra que esto método tiene varias ventajas sobre otros métodos: el mismo algoritmo aplica para dar solución a la cinemática inversa de cualquier brazo robot, independientemente del tipo de articulaciones y del número de grados de libertad; se obtiene una solución factible en forma rápida, resaltando la sencillez en la implementación; se utiliza la representación de elementos de Denavit-Hartenberg, caracterizada por su universalidad algorítmica. Al algoritmo genético utilizado se le realiza un control en sus parámetros y en la función de evaluación con el fin de mejorar su rendimiento ante el problema propuesto.
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