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A low-cost upper limb exoskeleton assistive device based on elbow torque feedback
Un dispositivo de asistencia del exoesqueleto de las extremidades superiores de bajo costo basado en la retroalimentación del torque del codo
DOI:
https://doi.org/10.15446/dyna.v92n237.118635Palabras clave:
upper limb exoskeleton, torque feedback, loaded elbow flexion, EMG signals, performance evaluation (en)exoesqueleto del miembro superior, retroalimentación de par, flexión del codo con carga, las señales EMG, evaluación del desempeño (es)
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To alleviate upper limb movement impairment in specific groups, reduce the heavy workload of laborers, and assist patients with elbow joint injuries in post-rehabilitation training, we designed a wearable upper limb exoskeleton. A dual-motor system based on elbow torque feedback can realize the smooth rotation and motion assistance of elbow joints by motor driving. To evaluate the performance of the upper limb exoskeleton, we conducted a loaded elbow flexion comparative test while collecting and evaluating electromyographic (EMG) signals. The test demonstrates that the upper limb exoskeleton effectively abates muscle workload. This low-cost upper limb exoskeleton effectively assists movement and enhances upper limb endurance for rehabilitation training or tasks like lifting and carrying. It offers an opportunity to enhance the quality of life for users by aiding in the recovery or improvement of upper limb function.
Para aliviar el deterioro del movimiento de las extremidades superiores en grupos específicos, reducir la gran carga de trabajo de los trabajadores, y ayudar a los pacientes con lesiones en las articulaciones del codo en el entrenamiento post-rehabilitación, hemos diseñado un exoesqueleto vestible de las extremidades superiores. Un sistema de doble motor basado en la retroalimentación del par del codo puede realizar la rotación suave y la asistencia de movimiento de las articulaciones del codo por motor de conducción. Para evaluar el desempeño del exoesqueleto del miembro superior, se realizó un test comparativo de flexión del codo cargado mientras se recogían y evaluaban las señales electromiográficas (EMG). La prueba demuestra que el exoesqueleto del miembro superior disminuye con eficacia la carga de trabajo muscular. Este exoesqueleto de las extremidades superiores de bajo costo ayuda eficazmente al movimiento y mejora la resistencia de las extremidades superiores para el entrenamiento de rehabilitación o tareas como levantar y llevar. Ofrece una oportunidad para mejorar la calidad de vida de los usuarios al ayudar en la recuperación o mejora de la función de las extremidades superiores.
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