Publicado

2014-01-01

SIMULTANEOUS LOCALIZATION OF A MONOCULAR CAMERA AND MAPPING OF THE ENVIRONMENT IN REAL TIME

LOCALIZACIÓN DE UNA CÁMARA MONOCULAR Y MAPEO SIMULTÁNEO DEL ENTORNO EN TIEMPO REAL

DOI:

https://doi.org/10.15446/dyna.v81n183.34745

Palabras clave:

localization, mapping, EKF, monocular camera, inverse depth, real time, 6DOF, active search (en)
Localización, mapeo, EKF, cámara monocular, inverso de la profundidad, tiempo real, 6DOF, búsqueda activa. (es)

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Autores/as

  • ANDRÉS DÍAZ Universidad del Valle
  • LINA PAZ Universidad de Zaragoza
  • EDUARDO CAICEDO Universidad del Valle
  • PEDRO PINIÉS Universidad de Zaragoza
In this work a Visual SLAM system (Simultaneous Localization and Mapping) that performs in real time, building feature-based maps and estimating the camera trajectory is presented. The camera is carried by a person that moves it smoothly with six degrees of freedom in indoor environments. The features correspond to high quality corners parametrized with inverse depth representation. They are detected inside regions of interest and an occupancy criterion is applied in order to avoid feature agglomeration. The association process is developed using active search. The final representation is made in a three-dimensional environment.
En este trabajo se presenta el desarrollo de un sistema de SLAM Visual (Simultaneous Localization and Mapping) que se desempeña en tiempo real, construyendo mapas basados en puntos característicos y estimando la trayectoria de la cámara. La cámara es transportada por una persona que la mueve suavemente con seis grados de libertad en entornos interiores. Los puntos característicos corresponden a esquinas de alta calidad parametrizados con el inverso de su profundidad. Estos son detectados dentro de regiones de interés y se aplica un criterio de ocupación con el fin de evitar aglomeración de características. El proceso de asociación se desarrolla usando búsqueda activa. La representación final se realiza en un entorno tridimensional.

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Cómo citar

[1]
“LOCALIZACIÓN DE UNA CÁMARA MONOCULAR Y MAPEO SIMULTÁNEO DEL ENTORNO EN TIEMPO REAL”, DYNA, vol. 81, no. 183, pp. 7–15, Jan. 2014, doi: 10.15446/dyna.v81n183.34745.

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