Optimization method of a six-bar steering mechanism formulated with natural coordinates

Método de optimización de un mecanismo de dirección de seis barras formulado con coordenadas naturales

In this work, an optimization method of a six - bars mechanism is proposed, which is formulated with natural coordinates easing the kinematic modeling, since it avoids use of transcendental functions. After the kinematic model is established, the optimization problem is formulated to be solved by using a genetic algorithm with real or continuous coding; thus, avoiding computation of highly complex derivatives. The relevance of this work lies on fact that an alternative method is offered to those dependent on angular parameters, where equations that model the mechanism, are complicated, even in the simplest mechanism.

En este trabajo se propone un método de optimización de un mecanismo de seis barras, formulado mediante coordenadas naturales, facilitando con esto el modelado cinemático ya que se evita el uso de funciones trascendentales. Luego de establecido el modelo cinemático, el problema de optimización es formulado para ser resuelto utilizando un algoritmo genético con codificación real o continua, evitando con esto el cálculo de derivadas altamente complejas. La relevancia de este trabajo se debe a que se ofrece un método alterno a los dependientes de parámetros angulares, donde las ecuaciones que modelan el mecanismo son complicadas hasta en el mecanismo más simple.